一、諧波齒輪傳動(dòng)裝置的構(gòu)成  

二、諧波齒輪傳動(dòng)減速原理  

諧波齒輪傳動(dòng)減速原理是利用柔輪、 剛輪和波發(fā)生器的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，主要是柔輪的可控彈性變形來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞的。波發(fā)生器內(nèi)的橢圓形凸輪在柔輪內(nèi)旋轉(zhuǎn)使柔輪產(chǎn)生變形。在波發(fā)生器的橢圓形凸輪長(zhǎng)軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進(jìn)入嚙合時(shí)，短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒脫開。對(duì)于波發(fā)生器長(zhǎng)軸和短軸之間的齒，沿柔輪和剛輪周長(zhǎng)的不同區(qū)段內(nèi)處于逐漸進(jìn)入嚙合的半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入。 處于逐漸退出嚙合半嚙合狀態(tài)，稱為嚙出。 當(dāng)波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪不斷產(chǎn)生形變，使兩輪輪齒在嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運(yùn)動(dòng)不斷改變各自原來的工作狀態(tài)， 產(chǎn)生錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器到柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。

三、產(chǎn)品命名規(guī)則

四、諧波傳動(dòng)特點(diǎn)

1.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，重量輕

在傳動(dòng)比和承載條件相當(dāng)?shù)那闆r下，諧波齒輪傳動(dòng)可比一般齒輪減速器的體積和重量減小1/3到1/2左右。

2.傳動(dòng)比范圍大

單級(jí)諧波減速器傳動(dòng)比可達(dá)50—160（若采用行星式波發(fā)生器，傳動(dòng)比可擴(kuò)大至150-4000）。復(fù)式傳動(dòng)的傳動(dòng)比可以更高。

3.同時(shí)參與嚙合的齒對(duì)數(shù)多

雙波諧波減速器同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)30%，甚至更多。而在普通齒輪傳動(dòng)中，同時(shí)嚙合的齒數(shù)只有2—7%，對(duì)于直齒圓柱漸開線齒輪同時(shí)嚙合的齒數(shù)只有1—2對(duì)。正是由于同時(shí)嚙合齒數(shù)多這一獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，使諧波傳動(dòng)的精度高，齒的承載能力大，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)大速比、小體積。

4.傳動(dòng)精度高

在相同的制造精度下，諧波齒輪的傳動(dòng)精度比一般齒輪的傳動(dòng)精度至少可高一級(jí)。

5.運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無沖擊，噪聲小

齒的嚙入、嚙出是隨著柔輪的變形，逐漸進(jìn)入和逐漸退出剛輪齒間的，嚙合過程中齒面接觸，滑移速度小，無突然變化

6.齒側(cè)間隙可以調(diào)整。

諧波齒輪傳動(dòng)在嚙合中，柔輪和剛輪齒之間的間隙主要取決于波發(fā)生器的外形，及兩齒輪的齒形，因此可以調(diào)整齒隙使傳動(dòng)的回差很小，某些情況甚至可以達(dá)到零側(cè)間隙。

7.傳動(dòng)效率高。

與相同速比的其它傳動(dòng)相比，諧波傳動(dòng)由于運(yùn)動(dòng)部件數(shù)量少，而且嚙合齒面的速度很低，因此效率很高，隨速比的不同（u=60-250)，效率約在65—90%左右（諧波復(fù)波傳動(dòng)效率較低），齒面的磨損很小。

8.同軸性好。

諧波齒輪減速器的高速軸、低速軸位于同一軸線上。

9.方便的實(shí)現(xiàn)差速傳動(dòng)。

由于諧波齒輪傳動(dòng)的三個(gè)基本構(gòu)件中，可以任意兩個(gè)主動(dòng)，第三個(gè)從動(dòng)，那么如果讓波發(fā)生器、剛輪主動(dòng)，柔輪從動(dòng)，就可以構(gòu)成一個(gè)差動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而方便的實(shí)現(xiàn)快慢速工作狀況。這一點(diǎn)對(duì)許多機(jī)床的走刀機(jī)構(gòu)很有實(shí)用價(jià)值，經(jīng)適當(dāng)設(shè)計(jì)，可以大大改變機(jī)床走刀部分的結(jié)構(gòu)性能。

五、行業(yè)應(yīng)用

主要用于各類輕型工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械臂、印刷、造紙機(jī)械、醫(yī)療機(jī)械、測(cè)量、分析、試驗(yàn)機(jī)器、大型望遠(yuǎn)鏡、精密包裝機(jī)械、半導(dǎo)體制造裝置、FPD制造裝置、通信裝置、航空航天機(jī)器、數(shù)控機(jī)床、雷達(dá)多種衛(wèi)星地面站等對(duì)體積有要求的精密傳動(dòng)系統(tǒng)。